El Castillo de Estepa es un conjunto fortificado que se encuentra en la parte más alta de este municipio. El castillo está situado en el extremo occidental del Cerro de San Cristóbal y se estima que la mayor parte del recinto que rodea el cerro es de origen musulmán. La forma del castillo era triangular aunque apenas queda nada de ninguna de sus estancias. Eso sí, la Torre del Homenaje, también se llamada Torre del Palacio, se conserva en buen estado.
Después de visitar el castillo, se puede completar la excursión a Estepa con los niños visitando el museo del mantecado de Estepa, uno de los planes preferidos por los peques.